Yayasan Pembinaan Anak Cacat (YPAC) Semarang , diawali dari YPAC Surakarta berdiri atas prakarsa Prof. dr. Soeharso untuk membantu dan membina kesejahteraan anak dengan kecacatan / berkubutuhan khusus. Sehubungan pada waktu itu banyaknya kasus Polio yang menyerang anak-anak di masyarakat . sehingga untuk kepentingan itu didirikan YPAC pada tanggal 5 February 1953 dengan akte pendirian pendirian oleh notaris Goesti Djohan . Selain Prof. dr. Soeharso , tokoh lain yang aktif mewujudkan usaha mulia itu adalah Ny. Goesti Padmonagoro , Ny. Djohar Soeharso dan Ny. Sepoe Soendaroe. Dari Surakarta (Solo) kemudian didirikan beberaba cabang di Jawa Tengah.
Akte pendirian telah mengalami perubahan antara lain No. 69 Tanggal 18 November 1983 yang menyatakan yayasan yang semula bernama JPAT dengan pusat kedudukan di Surakarta , diubah menjadi YPAC yang pusatnya di ibu kota , mempunyai 16 cabang. Cabang-cabang tersebut ada di kota Aceh , Bali , Bandung , Jakarta , Jember , Malang , Medan , Menado , Palembang , Pangkal Pinang , Padang , Semarang , Surabaya , Surakarta , Ternate , dan Ujung Pandang .
Dengan adanya Undang-Undang RI No.16 tahun 2001 tentang Yayasan , maka akte pendirian YPAC diubah lagi , disesuaikan dengan kebijakan pemerintah yang baru. Terakhir Anggaran Dasar YPAC telah disesuaikan sebagaimana diputuskan dalam Musyawarah Nasional Luar Biasa tanggal 29 Juni 2002 yang diselenggarakan di Bali. Pernyataan keputusannya dimuat dalam akte No.8 tanggal 16 Agustus 2002 yang menyatakan dibentuknya YPAC didaerah-daerah , sehingga YPAC di daerah tidak lagi sebagai cabang melainkan menjadi yayasan tersendiri.
SLB YPAC Semarang 